Настройка сервопривода ASD-A2 с внешним энкодером или инкрементальной линейкой на втором порту обратной связи

Для более точного позиционирования сервопривода на станках стараются завести дополнительный сигнал обратной связи с места, находящегося в непосредственно близости к рабочему инструменту (для токарного или фрезерного станка это суппорт). Таким образом можно скомпенсировать влияние механики (упругости, люфты итп). В дельтовских сервоприводах (в данном случае речь о ASD-A2) это реализовано через порт обратной связи CN5. Приведу пример настройки одной из осей ЧПУ, на которой есть редуктор и передача рейка-шестерня, после которого установлен дополнительный энкодер,  подключённыйк разъему CN5 сервопривода ASD-A2-7543-F

Исходные данные:
линейка 5 мкм (20мкм на полный импульс) 50 мм между Z-метками (например от производителя SINO)
Редуктор 1:20 (например дельтовский)
Рейка-шестерня делительный диаметр 20мм (окружность по длине 62,8315831 мм)
Расчет:

на один оборот двигателя будет 1/20 оборота шестерни, суппорт передвинется на расстояние 3,1416 мм (видим, что оно в нашем случае равно Пи - это просто совпадение).
1->1/20->62,8315831/20=3,1416 (Пи)

Считаем импульсы энкодера (линейки).
Для этого делим расстояния на один оборот двигателя на дискретность линейки: 3,1416мм/0,005мм=628,318531 имп/об двигателя (округляем до 628).
Для выравнивания PUU до 1280000 на сервоприводе используем следующие коэффициенты электронного редуктора, Р1-44=1280000/628,318531=2037, Р1-45=1 (В вашем случае может быть другое значение).
Параметр ЧПУ 630 определяем как количество импульсов между Z метками (для энкодера аналогично, но будет число импульсов на оборот) 50мм/5мкм=10000 или 10, тк это значение вводится *1000, когда вводится в параметр ЧПУ.
Пар 633 тоже 50, в пар 634, откл дробную часть.
Параметры сервопривода:
P3-12 = 100
P1-74 = 011 (111 где надо сменить направление) или 4011/4111 если с фильтром
P1-72 = 628 (разрешение линейки в имп энкодера/линейки на один оборот двигателя).
P1-44 = 2037, P1-45 = 1 (электронный редуктор)
Параметры в ЧПУ (группа МЕХАНИКА):
Пар.630 = 10 (*1000)
Настройка передаточного отношения:
Пар.631 = 1
Пар.632 = 1
Пар.633 = 50.
Пар.634 = 0 (множитель энкодераx4).
И откл дробную часть в пар 634.

Более детально, но на английском языке описано в ASD_A2_Full-Closed Loop Implementation_AN_EN_20200316.pdf

Кстати там описано, какими параметрами скорректировать ошибку, которая накапливается за счет округления 628,318531 имп до 628 для параметра P1-72, привод может эту ошибку сбрасывать, но при этом реагировать, если ошибка превысит какую-то настраиваемую величину до ее сброса.